どちらも平安時代に、万葉仮名を簡略にして生まれた。平仮名は万葉仮名を草書体で崩した草仮名をさらに崩したもの（安→あ・以→い・加→か）。和歌や手紙、物語など主に私的な書き物で用いられ、「女手（おんなで）」とも呼ばれた。
片仮名は漢字の偏・旁・冠など字の一部を取ったもの（阿→ア・伊→イ・江→エ・多→タ）。僧侶や学者が漢文を訓読する際、字の横や行間に読み方や送り仮名を小さく書き込む符号として発達したと考えられている。
片仮名は平仮名を簡略にしたものではなく、どちらも漢字から別々に生まれた。1900年（明治33年）の小学校令施行規則で学校で教える仮名が原則として一音一字に整理され、それ以外の字体は変体仮名と呼ばれるようになった。